特斯拉Optimus人形机器人掀起全球产业链狂潮，A股四家明星公司——兆威机电（003021.SZ）、雷赛智能（002979.SZ）、鸣志电器（603728.SH）和江苏雷利（300660.SZ）——因跻身特斯拉机器人供应链（以下简称“特链”）名单而备受瞩目。

　　市场人士分析推断，兆威机电、雷赛智能和鸣志电器三家是给特斯拉机器人供应电机与驱动的。而江苏雷利是供应丝杠的，目前该公司已将丝杠产品送样特斯拉，但尚未获得订单。

　　然而，不管是供应电机、还是丝杠，这四家“特链”企业都在今年盯上了一块丰厚的蛋糕——灵巧手。

　　东吴证券研报透露，目前灵巧手价格差异大，主流价格5-10万/只，中期价格预计降至0.5-3万/只，占本体成本比重20%左右。若按2030年人形机器人产量超300万台来算，灵巧手市场规模近千亿。

　　从各家公司中报披露的相关信息来看，一场灵巧手争夺战已然打响。4家公司里有3家都在半年报中提到，为研发灵巧手成立了专门的子公司。更有2家发布了灵巧手产品。这意味着，他们将从后台走向前台，创立自己的品牌，与其他灵巧手初创公司一同共争这片产业蓝海。

　　风起灵巧手，抢夺交互体验的“最后一厘米”

　　在人形机器人向实用化迈进的过程中，灵巧手作为其与外界交互的“最后一厘米”，而备受关注。因此，各家本体厂商都愿意往灵巧手这个品类上“砸钱”。

　　但对于本体初创公司而言，在有限的时间和资源里，自研灵巧手并不是一个划算的买卖。因此，不少本体厂商选择向外寻求合作，直接定制采购或与有技术实力的公司共研。

　　下游本体厂商的需求之风，无疑已经吹到了微型电机巨头的身边。

　　从各家公司半年报来看，4家公司里出手迅速的要数兆威机电和雷赛智能。

　　其中，兆威机电走的是产品和生态两手抓路线。2024年11月，兆威机电在深圳高交会上发布第一代灵巧手产品，引发业界关注。今年3月，兆威机电出资5000万元成立全资子公司深圳市兆威灵巧手技术有限公司。7月，兆威发布三款灵巧手新品，LM06（内置6个微型电机）、DM17（内置17个微型电机）和DM20（内置20个微型电机），以适配不同应用需求。

　　在更新产品的同时，兆威机电也不忘拓展下游客户。在7月的灵巧手新品发布会上，兆威机电现场宣布，将与银河通用机器人、星海图、途见科技等12家企业签署了战略合作备忘录，共同推动灵巧手技术落地应用，共建开放生态。

　　比兆威更早布局的是雷赛智能，并且其在中报里表示，已在无框力矩电机、空心杯电机等组件与解决方案取得若干规模商业订单，形成一定的销售收入，实现数倍增长。不过，因相关产品占整体营收的比例还较小，因此还未在报表中单列出来。

　　从时间线上看，2024年2月，雷赛智能成立了子公司上海雷赛机器人科技有限公司，注册资本4000万，主要聚焦“超高密度”无框电机、关节模组解决方案；2024年12月设立子公司深圳市灵巧驱控技术有限公司，注册资本5000万，主要聚焦空心杯电机以及灵巧手解决方案，目前已推出多款DH系列灵巧手解决方案。此外，依托运控技术积累，雷赛智能还在推动通用机器人运动控制系统（俗称“小脑”）产品研发。

　　可以看出，雷赛智能的布局不仅在灵巧手上，公司正计划以“关节模组+灵巧手+小脑”组合套餐，将人形产品打造成为公司第二增长曲线。同时，在商业模式上，雷赛智能也已经规划了三种路径：第一种模式是提供核心零部件和解决方案；第二种模式是为大客户提供关节模组解决方案和灵巧手联合开发；第三种模式是提供代工与组装服务。

　　此外，在产能上，雷赛智能计划在东莞滨海湾新区建设雷赛智能华南区域总部及人形机器人核心零部件研发智造基地，用于智能装备核心零部件和人形机器人核心零部件研发生产，支撑高附加值产品快速转化。

　　不同于雷赛智能和兆威机电直接下场，江苏雷利在灵巧手的布局上“含蓄”不少。该公司于2024年成立控股子公司安徽中科灵犀科技有限公司，依托中国科学技术大学的科研资源，利用公司核心零部件产业资源赋能，开展灵巧手的研发，目前正在推进连杆式、绳驱式、软体式三种技术路线灵巧手的研发工作。

　　虽然在灵巧手产品的推出上，江苏雷利姗姗来迟，但其在技术路线与另外两家略有不同，除了连杆式灵巧手，它还推出了绳驱式灵巧手。值得一提的是，在电机直驱、连杆传动、腱绳传动、人工肌肉这四种灵巧手常见传动方案中，腱绳传动从理论和实践上都被视为最有可能突破“不可能三角”的选项，即在成本、系统参数、稳定性中只能完美解决2项，并且自由度的上限更高。

　　四家里最为低调的要数鸣志电器。据传，目前鸣志电器已通过特斯拉C轮认证，成为特斯拉空心杯电机的准供应商，但正式身份需等待双方官宣。预计2026年Q1随Optimus量产启动实现规模化供货。

　　在技术实力上，鸣志电器通过收购美国AMP、Lin，瑞士TMotion等具备全球竞争力的电机及驱动公司，在无刷电机技术上打破了日本企业在全球市场上的垄断格局。但这位“隐藏大佬”并没有在灵巧手上做过多布局。目前该公司既没有对外宣称，为灵巧手专门成立子公司，也没有推出专门的灵巧手产品，而是隐藏在大客户身后。

　　细数技术和财务实力，谁能笑傲灵巧手“江湖”

　　看完各家布局动作，再来看各自“手”里具体参数细节。

　　一只好用的灵巧手，有3个关键评判指标：一是灵活性，即手指的自由度要越多越好；二是负载能力，即能提的物品越重越好；三是价格，高性价比的手无疑更受市场欢迎。

　　除去没有直接下场造手的鸣志电器，记者收集了市面上其余三家公司灵巧手的参数信息，进行了横向比较。如前所述，在传动方案上，由于江苏雷利采用的是绳驱式方案，因此其研发的灵巧手在自由度上最占优，达22个；兆威机电和雷赛智能的最新一代手上，均可达20个自由度。

　　而兆威机电和雷赛智能分别用的是直驱式和连杆式。这两个方案各有优劣。直驱式的原理是通过齿轮之间的啮合实现传动，因此该方案优点是控制稳定，但其缺点是抗冲击性差。而连杆式的原理是电机转动带动连杆实现关节旋转，该方案的优势在负载性能力强，但在柔性抓取上稍弱。

　　因此可以看到，在负载能力上，雷赛智能一骑绝尘。其生产的DH116型号灵巧手，单手负载可达40公斤、单指可达10公斤。而该家产品主打面向工业搬运场景，因此高负载能力成为其产品中很大亮点。值得注意的是，负载能力和自由度往往不可兼得，因此，雷赛智能的DH116型号，在自由度上只有11个。

　　另外，在定价上，兆威机电的灵巧手已经上架京东商城，其DM17型号分两个版本，带触觉的售价5万，不带触觉售价为4万。雷赛智能DH116型号也带有6个触觉，但没有在电商平台上售卖。不过，据东吴证券研报，该款灵巧手的售价在1万以内。

　　此外，由于鸣志电器没有直接下场造灵巧手。但从一些侧面信息中，可以知道其隐藏的实力。要知道，决定灵巧手成败的关键部件在空心杯电机。而鸣志电器在空心杯电机上有核心技术壁垒，其自研了直绕型技术，这使得其售价上极具性价比。对比瑞士Maxon约4000元的价格，鸣志电器空心杯电机价格范围在1200-2300元之间。随着国产化趋势起量后，有券商调研后称，鸣志电器产品价格有望进一步下探至千元以内。因此，鸣志电器若是下场造灵巧手，将在价格上有无可比拟的优势。

　　除了各家在灵巧手上的技术比拼外，各家经营状况和现金流储备也是支撑其下一轮发展的关键。

　　21世纪经济报道记者梳理了各家中报的的核心财务指标。从营收规模上看，江苏雷利是四家里体量最大的，经营性现金流净额也是四家里最大的，但其自由现金流上半年为-1750万元，是四家公司里唯一一家为负的。同时，其综合毛利率是四家里最低的，且从趋势看还在继续向下。

　　另外，从业绩上看，鸣志电器受到越南新厂搬迁成本摊销及产能爬坡影响，上半年其净利润下滑了32.66%。另外，受到下游需求疲软影响，公司在太阳能光伏自动化生产设备、金融设备、安防设备及纺织机械等行业的收入下降约30%，这使得公司综合毛利率收缩2.5个百分点。

　　这里面自由现金流最为充足的是兆威机电和雷赛智能，分别为8852万元和4740万元，并且雷赛智能上半年经营性现金流上涨了115.87%。另外，综合毛利率上，雷赛智能也是四家里最高的。而兆威机电则是上半年在归母净利润上实现了较快增长。

　　这场灵巧手的竞争，远未到终局。技术路线、成本控制与资金储备，仍在动态博弈，未来格局仍存变数。而这批率先跨界进入灵巧手的微型电机玩家们，今后还将面临源源不断地后来者入局挑战。