21世纪经济报道记者赵娜杭州报道
在人形机器人从能跑会跳迈向进厂打工的当下，灵巧手成为具身智能赛道最受关注的关键部件之一。
比起越来越成熟的运动控制，灵巧手所代表的精细操作能力，被视为决定机器人应用上限的核心环节。过去两年，随着大模型、具身智能和人形机器人持续升温，产业资本、创投机构、整机厂和零部件企业同时涌入灵巧手赛道，试图争夺这一连接算法与物理世界的关键入口。
曦诺未来（Xynova）成立于2024年底，获得多家互联网大厂和新能源企业背景投资方的高度关注。
核心创始团队技术过硬，于2025年发布了首款绳驱灵巧手Flex 1，又在今年6月举行的机器人顶级学术会议ICRA期间，线下发布了全球首款混合驱动灵巧手Flex 2。
同时，公司背后的资方阵容豪华，汇聚了宁德时代、小米、京东、理想汽车等产业投资机构，比亚迪联合创始人夏佐全创办的正轩投资，以及财通资本、杭州资本、毅达资本等。目前，曦诺未来的产业股东关联上市公司的合计市值，突破5万亿元。
曦诺未来是一家全球领先的通用灵巧操作全栈方案商，专注于高灵敏感知、高智能决策和高精密执行，为具身智能提供开启灵巧操作的万能钥匙。
6月底，曦诺未来创始人兼CEO夏宇轩接受21世纪经济报道记者专访时谈到，自己初入投资行业时，在一家充电器产线看到：一位女工坐在椅子上，全天只重复一个动作——撕掉产品上的标签。
他觉得，灵巧手不只是表演机器人身上的炫技部件。具身机器人的最终目标，是作为AGI载体，真正助力人类的生产和生活。
夏宇轩希望，那双未来的机器手，可以先从替人完成具体、微小、重复却难以自动化的动作开始，比如撕掉标签。
这也体现了曦诺未来的使命：“执灵巧之手，入生产之精微，平生活之繁杂。”
以下为夏宇轩口述，经编辑整理。
进场时刻
灵巧手其实不是一个新概念。早在上世纪八九十年代，德国、美国方面就开始做相关探索，最初主要是为了外太空作业。受限于当时的工程条件，产品普遍比较大、比较重，很难真正走向更广泛的应用场景。
今天讨论灵巧手，我们还是要回到人手本身。人手既是改变物理世界的执行器，也是感受世界、输入信息的感知器官。我们做具身智能，灵巧手实际上是大模型和物理世界交互的窗口——它既能在物理世界完成操作，也能感知环境，并把信息反馈回来。
正因如此，一只好的灵巧手，无论在执行性能还是感知能力上，都应该尽可能接近人手。比如，它要具备更高灵敏度的触觉、很好的爆发力，以及接近人手的自由度数量。
当然，仅有性能还不够。真正的好产品，性能、成本和稳定性一定是动态平衡的。我们今天做一款灵巧手，并不是单纯追求某个指标有多突出，而是希望它在具备高性能的同时，也有足够高的性价比、一致性和稳定性，最终成为一个工业级产品。只有这样，它才有可能真正走进工厂和家庭，而不只是停留在实验室和展台上。
从2020年开始，大家逐渐形成对AGI和具身智能的某种技术信仰。从GPT-1到ChatGPT，语言模型带来的冲击让越来越多人相信：如果把真正的AI放到一个具身载体上，它将能做更多事情，甚至会改变今天很多劳动组织和生产生活的模式。
到了2024年，行业进入爆发前夜。当时还没有后来频频出圈的人形机器人表演，但运动控制、强化学习和VLA等算法方向已经显露端倪，准直驱关节技术等整机本体构型也在逐步收敛。大家会很自然地往下想一步：机器人不能、也不会只是一个表演机器。想让它真正能干活，需要一双足够灵巧的手。
人手仿生
很多人在谈论机器人和人的关系时，第一反应常常是“替代”。在我看来，这件事更重要的意义，是把人从那些重复、枯燥，而且没有太多人愿意长期做的工作中解放出来。
过去做投资时，我实地走访过很多企业和产线，有几个场景至今记忆深刻。
有一次，我去参观一家大型光伏公司，工厂的自动化水平非常高，但在生产线的最后一个环节，仍需配备一个工人，每天几乎只做“扫码”这项工作。
另外，在一家充电器企业的厂房里，整条产线基本全自动化，却有一位女工，每天在这条产线上只做一件事：撕标签。
这些动作简单而重复，但在当时的技术条件下，就是没有办法释放那个人的劳动力，实现完全的自动化。
所以，我们研发灵巧手，不是去替代那些已经被工业机械臂和固定流程自动化取代的环节。我们真正希望解决的，是大量重复、枯燥或者高危的，难以被传统自动化覆盖的任务，从而还之以人真正有价值、有意义的创造。
今天，还没有企业真正拥有百分之百无人的工厂，这恰恰说明，里面还有巨大的空间。
如果人形机器人要真正走向具身智能，成为AGI的载体，那么我们就必须去定义一双真正的AI native（AI原生）灵巧手。
从技术路线看，当前大概有三种主流方案：绳驱（即腱绳驱动）、直驱、连杆。
从人手仿生的角度去思考，人手是个一体化结构：里面有很多大的外在肌群去控制抓握力，也有一些小的内在肌群分布在手掌内部，控制手指的侧摆、稳定性和对指能力。
我们做的这双手，本质上就是模拟这种结构——用电缸加绳驱的方式模拟外在肌，再用一些直驱关节模拟内在肌，从而在末端惯量、热稳定、高自由度和整体动力学性能之间做到更好的平衡。
很多人关心量产问题，我们的目标是在2026年年底达到年产一万台。说实话，我不是特别喜欢强调这个数字。在我看来，量产不等于真正获得了市场认可，更不等于产品已经被验证，市场反馈才是最好的标准。
真正让我在意的，不是生产了多少台，而是客户告诉我，这个产品在某一个具体场景里已经用起来了，成功率达到95%、99%甚至更高，实现度和效率接近人的水平。那个才是产品真正站住脚的时刻。
场景方面，我们最开始也设想，是不是先进入工业，再进入商业服务，最后走向家庭。今天，我会给出另一个答案。我认为这些场景未必有严格的先后顺序，有可能齐头并进。因为灵巧操作的需求本身是共通的——就像没有任何一个人生来只是为了进工厂、做服务，或者做家务一样。
所以，我们不太想把自己局限为灵巧手研发制造企业。曦诺未来是一家灵巧操作解决方案提供商，底层的电机、电控技术会牢牢抓在手里；在软件端，也会做包括运动控制在内的小模型。
开放生长
我始终相信Scaling Law（规模定律），也相信AGI最终一定会到来。
如果要类比这个行业目前所处的阶段，我觉得有点像新能源汽车在2014、2015年的状态。但我并不认为行业发展还需要再用十年的时间去走完新能源汽车走过的那条路。人工智能技术大幅提升了软硬件开发周期和技术迭代速度。
当然，灵巧手行业的发展还有很多卡点，比如高质量数据怎么采集、硬件尚未完全收敛、模型需要什么模态的信息等。
我们在做这件事的时候，一直保持非常开放的心态。具身智能行业处于很新、很早期的阶段，硬件、算法、数据都需要不同背景、不同能力的团队一起努力，才能把事情真正往前推进。很多时候，你必须一边合作，一边前进。当然，在合适的合作方还没出现时，我们会自己下场先做。
在资本这件事上，外界经常会问，人形机器人有没有泡沫。在我看来，有热度总比没有热度好。至于有没有泡沫，取决于行业未来能否兑现大家对它的期待。
对我们来说，重要的不是反复证明风口已经到来，而是把一双真正能进入工厂和家庭的手，一步一步做出来。
当机器人不再只是展示“像人”，而是能够完成具体、繁杂而重复的工作时，灵巧手才算真正有了意义。
