21世纪经济报道记者赵娜杭州报道

　　在人形机器人从能跑会跳迈向进厂打工的当下，灵巧手成为具身智能赛道最受关注的关键部件之一。

　　曦诺未来（Xynova）就是其中颇具辨识度的一家企业。

　　这家通用灵巧操作全栈方案商成立于2024年底，专注于高灵敏感知、高智能决策和高精密执行，为具身智能提供开启灵巧操作的万能钥匙。

　　核心创始团队于2025年发布了首款绳驱灵巧手Flex 1，又在今年6月举行的机器人顶级学术会议ICRA期间，线下发布了全球首款混合驱动灵巧手Flex 2。

　　6月底，曦诺未来创始人兼CEO夏宇轩接受21世纪经济报道记者专访时回忆，自己曾经在一家充电器厂看到：产线上，一位女工坐在椅子上，全天只重复一个动作——撕掉产品上的标签。

　　他和团队希望，那双未来的机器手，可以先从替人类完成具体、微小、重复却难以自动化的动作开始，比如，撕掉标签。

　　在曦诺未来看来，灵巧手不只是表演机器人身上的炫技部件，具身机器人的最终目标，是作为AGI载体，真正助力人类的生产和生活。

　　人手仿生

　　2024年，行业进入爆发前夜，运动控制、强化学习和VLA等算法方向已经显露端倪，准直驱关节技术等整机本体构型也在逐步收敛。

　　大家意识到，机器人不会只是一个表演机器，想让它真正能干活，需要一双足够灵巧的手。灵巧手所代表的精细操作能力，将决定机器人的应用上限。

　　曦诺未来由此诞生，决定回归人手本身。

　　在创始团队看来，人手既是改变物理世界的执行器，也是感受世界、输入信息的感知器官。而灵巧手就是大模型和物理世界交互的窗口——它既能在物理世界完成操作，也能感知环境，并把信息反馈回来。

　　正因如此，一只好的灵巧手，无论在执行性能还是感知能力上，都应该尽可能接近人手。比如，它要具备更高灵敏度的触觉、很好的爆发力，以及接近人手的自由度数量。

　　而且，曦诺未来不是单纯追求灵巧手的某个指标，而是希望它在具备高性能的同时，也有足够高的性价比、一致性和稳定性，最终成为一个工业级产品。

　　只有这样，才有可能真正走进工厂和家庭，而不只是停留在实验室和展台上。

　　从技术路线看，当前大概有三种主流方案：绳驱（即腱绳驱动）、直驱、连杆。

　　从人手仿生的角度去思考，人手是个一体化结构：有很多大的外在肌群去控制抓握力，也有一些小的内在肌群分布在手掌内部，控制手指的侧摆、稳定性和对指能力。

　　曦诺未来用的是混合驱动方案，本质上就是模拟这种结构——将大功率驱动单元后置（仿生肌腱），实现轻量化与柔顺性；在手掌末端保留微型直驱电机，确保快速响应与精准定位，从而能在整体上做到末端惯量、热稳定、高自由度和整体动力学性能之间最佳的平衡。

　　年产万台

　　过去两年，产业资本、创投机构、整机厂和零部件企业纷纷涌入灵巧手赛道，试图争夺这一连接算法与物理世界的关键入口。

　　在夏宇轩看来，灵巧手的意义，在于把人从那些重复、枯燥，而且没有太多人愿意长期做的工作中解放出来。

　　这与他创业前的投资者经历有关。在走访众多企业和生产线的过程中，有几个场景令他至今印象深刻。

　　有一次，他参观一家大型光伏公司，工厂的自动化水平非常高，在生产线最后一个环节，却需要配备一个工人，只做“扫码”这项工作。

　　另外，在一家充电器企业的厂房里，整条产线基本全自动化，却安排一位女工每天只做一件事：撕标签。

　　谈及此，夏宇轩向21世纪经济报道记者表示，人形机器人要真正走向具身智能，必须去定义一双真正的AI native（AI原生）灵巧手。

　　其目的不是去替代已被工业机械臂和固定流程自动化取代的环节，而是完成大量重复、枯燥或者高危、难以被传统自动化覆盖的任务，让人去做真正有价值、有意义的创造。

　　在量产方面，曦诺未来已在杭州建成约5400平方米的生产基地，目前产线正在爬坡，预计到2026年底可形成万台级灵巧手年产能力。

　　“量产不等于真正获得了市场认可，更不等于产品已经被验证，市场反馈才是最好的标准。”夏宇轩说，如果产品在某一个具体场景里被使用，成功率达到95%、99%甚至更高，实现度和效率接近人的水平，才是真正站住脚的时刻。

　　场景设想

　　场景方面，公司最开始设想，是不是先进入工业，再进入商业服务，最后走向家庭？

　　但在深入行业之后，夏宇轩有了新的观察和思考。“这些场景未必有严格的先后顺序，有可能齐头并进。”他对最初的设想有了新的理解，因为灵巧操作的需求本身是共通的，就像没有任何一个人生来只是为了进工厂、做服务，或者做家务一样。

　　曦诺未来不想把自己局限为灵巧手研发制造企业。

　　创始团队将公司定位为灵巧操作解决方案提供商，既覆盖底层的电机、电控技术，也在软件端开发包括运动控制在内的小模型。

　　公司成立不到两年，已完成4轮融资，累计融资金额近15亿元。

　　值得关注的是，公司已获得7家头部产业背景投资方支持，覆盖宁德时代、小米、京东、理想汽车、美团、蔚来资本等。其中，小米战投连续多轮加注。

　　此外，公司股东还包括由比亚迪联合创始人夏佐全先生创办的正轩投资，以及中信建投、杭州资本、财通资本、毅达资本等机构投资者。

　　夏宇轩指出，灵巧手行业的发展还有很多卡点，比如高质量数据如何采集、硬件尚未完全收敛、模型需要什么模态的信息等。

　　“具身智能行业处于很新、很早期的阶段，硬件、算法、数据都需要不同背景、不同能力的团队一起努力，才能把事情真正往前推进。”他表示，必须一边合作，一边前进。在合适的合作方还没出现时，会自己下场先做。

　　对于曦诺未来而言，重要的不是证明风口已经到来，而是把一双真正能进入工厂和家庭的手，一步一步做出来。

　　当机器人不再只是展示“像人”，而能够完成具体、繁杂而重复的工作时，灵巧手才算真正有了意义。