轻快有力是表达喜悦，步履沉重传递沮丧情绪，步伐迟疑表露紧张，昂首阔步展现自信……这是上海具身智能通用人形机器人研发商“Cyan青心意创”自研人形机器人Orca所具备的全新能力。

　　9月25日，总部位于漕河泾开发区上海市人形机器人创新孵化器的青心意创，正式官宣推出全球首个“人形机器人情绪步态模型（Emotional Gait Foundation Model）”。据悉，在该大模型支持下，Orca真机已实现高度拟人的情绪步态，意味着人形机器人不仅能具备稳健的运动能力，更能通过自己的步态准确传递丰富的情绪状态。

　　今年以来，青心意创广受业界关注，主要因其参与了今年4月在北京亦庄举行的全球首个人形机器人半程马拉松。赛程中，Orca I全程无故障、无摔倒，并在1分钟内完成了一次快速换电，以流畅的拟人步态和稳定的性能顺利完赛。

　　机身重量40.5千克、高1.51米的Orca I，拥有28至30个自由度，让机器人不仅有“人形”，在运动状态中能更为拟人。实用性方面，Orca I单次充电可稳定运行2小时以上，支持电池热插拔，能够实现连续不间断地工作。

　　目前，Orca I的单臂负载最高可达5公斤，并支持全身高动态负载。这源于Orca I拥有的灵巧身高，在场景拓展性方面平衡了机器人进入人类环境所需的适应性以及控制的复杂度。加上Orca I的末端执行器搭载了软夹爪形态的灵活巧手，使其不仅能抓取重物、硬物及细小物体，还能基于上肢端到端的双臂操作能力，完成各类灵巧复杂的任务。

　　Orca I搭载的边缘计算硬件也颇为强大，软件水准则对标业内顶尖，甚至还全面开放了底层控制、全身遥操、语音交互以及多模态交互等接口，对开发者高度友好。

　　记者从青心意创获悉，凭借上述能力，Orca I已为多个行业提供定制化服务，并成功进入消费市场。今年6月，Orca I在“618”期间正式登陆京东自营旗舰店，首发推出就获得消费者的认可，目前正在面向更广范围开放售卖与定制化服务。

　　青心意创于2023年底在上海成立，公司始终专注通用具身智能机器人的设计与研发。

　　团队于2024年7月正式发布独立自研的通用人形机器人Orca I，以“全面拟人”为标签，是全球少数能实现“拟人直膝”行走的机器人之一。

　　记者了解到，目前，青心意创已具备人形机器人整机与各部件的全面自研能力，拥有深厚的具身智能技术积淀。例如，“灵巧双臂操作模型”突破性实现了无需规则注入的端到端机器人双臂操作，使得Orca I可以实现泛服务场景下的各类上肢操作。

　　“高动态全身运动控制”技术使Orca I成为首批可实现“拟人直膝”状态下稳定行走的机器人，目前企业已搭建端到端步态大模型及全球首个情绪拟人步态数据库，通过融合表情系统与全身肢体动作，为机器人的情绪输出与多模态人机交互提供技术基础。由此，Orca I可以在“拟人直膝”状态下完成行走、奔跑、爬坡、原地转圈、步态恢复等各类运动控制能力，并适应复杂地形。

　　“多模态具身交互模型”技术率先在机器人真机上实现了自然语言理解、精准肢体动作与丰富情绪表达的深度协同。在与人交互的过程中，Orca I可根据交互内容自主匹配情绪输出，将情绪外显屏、全身各处关节以及自然语言实现一体化控制，让人机互动体验更加丝滑。

　　目前，Orca I已经能通过情绪步态模型，成功模拟数十种人类情绪并自如切换。后续在大模型的加持下，Orca I有望基于其本体数据，实现上百种复杂情绪的表演与转换。