当特斯拉的擎天柱（Optimus）机器人因遭遇手部技术瓶颈而延后量产时，近日携IRON机器人登上新闻头条的何小鹏也在接受媒体采访时感叹“手是最难的”。机器人末端与物理世界的精细触达，为何难倒全球一众顶尖厂商？

　　近日，乐聚机器人创始人、董事长冷晓琨在接受《每日经济新闻》记者专访时表示，灵巧手的迭代升级有赖于实际场景的打磨，而业内对场景应用的探索才刚刚开始。此前，行业发展重心在整机的运动控制上，灵巧手的“技能”尚未得到充分开发。

　　另一方面，在硬件能力的突破之外，冷晓琨更相信，基于硬件的制造业优势并不长久，灵巧手适配的技能及数据才是未来的核心壁垒。“我们相信，只有场景的不断复杂化，才会倒推灵巧手技术持续升级。”

　　灵巧手被置于聚光灯下，是在人形机器人赛道火热之后。

　　“一旦人形机器人要进入物理世界完成任务，接近80%的场景都需要灵巧手去接触和操作。”冷晓琨一语道破了灵巧手的核心地位。它不仅是机器人的末端执行器，更是其与现实世界进行精细交互的重要窗口。

　　然而，这扇“窗口”的制造难度并不简单。在冷晓琨看来，灵巧手本质上可看作一个独立的“机器人系统”，其复杂程度与打造一个完整的人形机器人本体不相上下，“涉及微型的电机、微型的减速器，同时还要抗冲击、保证长寿命”。

　　实际上，在人形机器人“投融两旺”之前，国内从事灵巧手研发的企业并不多，业内更多将视线投向机器人整机的运动控制（即“小脑”）。直到今年，主要机器人厂商的“小脑”路线已基本一致，下一个瓶颈延伸至“大脑领域”，即机器人在物理世界的感知、决策与执行。

　　“因为，在‘大脑’这一步，人形机器人进入场景的探索还没有铺开，所以对灵巧手的反馈需求还没大量出现，其发展速度就会慢一些。”冷晓琨强调，“不在实际场景中打磨必然会产生各种各样的问题，只有在打磨的过程中才能迭代升级。”

　　近年来，灵巧手在技术上不断取得突破，自由度从六个提升至十余个乃至二十个，触觉及多模态传感器发展也日渐成熟。但冷晓琨也坦言，相比之下，灵巧手的“技能库”尚未得到充分开发，“现在装上灵巧手可以动，但是怎么让它像人手一样配合人形机器人，其实这条路现在还没跑通”。

　　冷晓琨举了一个现实的例子，乐聚旗下机器人产品在工厂搬运场景中，依然主要使用二指夹爪而不是更拟人的灵巧手。这一定程度上也反映出，行业内仍然缺少对灵巧手与场景融合的探索，这也是在传感器、自由度等硬件层面之外更为核心的卡点。

　　从硬件竞赛迈向技能优势

　　如何加速灵巧手发展与成熟？冷晓琨提出一条更加务实的路径：场景驱动，软硬协同。

　　一方面，从需求明确的工业场景切入，采取由简至繁的渐进式路线。最初级的搬运工作，可能只需简单的胳膊开合；进一步的物料分拣，需要两指夹爪进行开合抓取；而更为复杂的铺展纸箱等任务，则需6个自由度的灵巧手才能完成。

　　冷晓琨说：“每一种自由度的灵巧手都有其特定的使用场景，并不是低自由度的就会被高自由度的完全替代。”例如，在把箱子纸壳平铺开的任务场景中，无论是六个自由度还是更高自由度的灵巧手都可以完成。这也说明，自由度并非阻碍灵巧手应用的关键原因。随着场景的不断复杂，会对灵巧手提出新的要求。

　　据介绍，目前，在以手掌开合抓取功能为主的工业场景中，灵巧手基本可以实现应用，例如物流分拣分包等。而对于需要五个手指配合完成的工作，灵巧手还未成熟落地。

　　另一方面，灵巧手对场景的拓展也与“大脑”的发展阶段息息相关。冷晓琨通过构建“大脑—小脑”发展阶段矩阵，在二者的技术交叉点上定位具体场景，在实际应用中推动软硬协同迭代升级。

　　冷晓琨认为，未来企业的核心壁垒不在硬件。“如果你只做灵巧手的硬件，无论能扛多大重物、寿命多长，这本身是回到基础制造上，很快各家就没有技术壁垒了。”他预判，真正的壁垒在于灵巧手所适配的“技能”以及背后积累的数据，这与整机发展逻辑一致。

　　当下，全球机器人赛道展开激烈竞争，冷晓琨表示，与国外厂商相比，国内优势恰恰在于供应链成熟度高且场景丰富，国内大范围开放场景让具身智能企业来获取数据。“一旦看到（具身智能）是未来，整个产业链的配套与信心程度完全不同。”