新京报贝壳财经讯（记者陈维城）9月25日，在地平线下一代城区辅助驾驶解决方案HSD（Horizon SuperDrive）体验活动上，地平线副总裁、战略部&智驾产品规划与市场部负责人吕鹏表示，传统的两段式端到端、一段式端到端+规则后处理等混合式架构采用横纵向解耦，会导致响应延迟增加、信息传递损失、横纵向不协调等问题。

　　新京报贝壳财经记者注意到，首搭地平线HSD及征程®6P的星途ET5展车亮相，星途ET5将于2025年11月正式上市。在繁忙的北京城区，HSD新版本基于“一段式端到端+强化学习”架构，城区辅助驾驶更加顺畅。“一段式端到端+强化学习”的领先架构是此次HSD升级的最大亮点。

　　如在直角路口、连续直角路口、S型窄路、T字路口等视觉盲区场景，能够主动降速，与人类驾驶员先观察再通行的驾乘体感一致；在窄道、拥堵路口等动态交互场景中，可智能调节车速，实现及时避让。

　　地平线介绍，HSD版本升级后，已完成京、沪、广、深、汕、川地区的泛化实测。随着星途ET5即将推向市场，地平线HSD商业化步伐加速，将于今年底进入大规模量产阶段。未来3～5年，HSD计划实现千万量产目标。今年上半年，地平线营收15.67亿元，同比增长67.6%；毛利润10.24亿元，同比增长38.6%。